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2021/12/25
在精靈4引入了自動避障后，圖像識別跟拍技術開始步入了實用，在飛行的時候，可以避免由於視距外估計不至於直接撞到前方的障礙物，雙目視覺避障在白天光線充足的時候經受住了考驗，比較大的障礙物還是能識別並及時停住。
但是DJI在精靈4和御中所提供的跟拍功能要豐富很多，在跟拍的時候，可以選擇邊跟蹤拍攝的人，同時還可以以一定的速度環繞拍攝，效果可謂是非常酷炫。但這種拍攝方式帶來的問題也顯而易見，在環繞的時候，如果無人機飛行高度較低，周圍環境複雜的話，無人機背面/側面很有可能撞到障礙物，而此時前向避障基本沒法保證飛機繞飛時的安全。
到了精靈4 Pro，避障系統獲得了全面升級，可以實現前後左右和下方五個方向上的避障，其中前後和下方都採用雙目視覺，而左右則採用了紅外感測器。
這是視覺系統的技術參數，標稱感知0.7-30m範圍內的障礙物，可以保證飛機在50km/h，也就是14m/s的速度內實現避障，在P檔下速度不會超過這個值，也就保證了飛行的安全。
側面的紅外感知系統參數就要差很多了，感知距離0.2-7m倒不是問題，而垂直±10°是不太夠用的。
從這張示意圖可以看出，±10°也就意味著20°的範圍，盲區較大。紅外的優點就是在夜間光線不良的情況下也可以工作，這時候視覺系統的可靠性就大幅下降了，採用紅外方案也能降低機載處理器的運算量。
對精靈4Pro的避障體系有了了解后，相信大家都很期待它的實際表現如何。今天就給大家帶來白天/夜間等多個環境下精靈4 Pro避障的詳細測試。
首先進行的是比較容易的大面積障礙物測試：
土堆測試，正面無壓力識別
側面也是正常識別
現在我們提高難度，開始測試樹叢：
正面飛向樹叢，毫無壓力的識別並停止。
側面對樹叢，效果也不錯，精靈4 Pro及時的停住了。對於比較茂密的樹叢，也是可以識別的。
樹叢沒問題，那麼再提高難度呢？現在測試的是球網：
正面飛向排球網，非常遺憾直接掛網上去了。
側面的紅外感測器此時倒是比視覺感測器靠譜，正確的識別了障礙物。
從這個結果來看，對於網狀障礙物，當前精靈4 Pro所配備的雙目視覺感測器還無法正確識別，倒是紅外感測器給我們帶來了驚喜。
球網不行，那麼金屬構件呢？
正面正確識別天梯
側面也正確識別了，過關！
現在測試的都是處於高位的障礙物，那麼處於低位的呢？是不是有可能就在感測器的盲區內？
位於低處的障礙物測試，精靈4 Pro成功識別。
但轉一個角度就沒能成功，操縱手手動停住了飛機，這就有可能是紅外感測器的盲區所導致的避障失敗。
最後再測試水面降落，精靈4 Pro很成功的識別出水平而停止下降。
白天的表現總體來說還是不錯的，大部分情況下精靈4 Pro還是能成功避障，那麼晚上如何呢？
到了夜間就非常悲劇了，前後的雙目視覺完全廢了
這時候紅外體現出優勢了，還是能夠正確識別障礙物
在這種光照條件下，前向避障無法生效，可以看到指示燈沒有進入避障狀態，手動停住飛機。
紅外感測器成功識別障礙物，此時綠燈閃爍。
晚上也無法正確識別水面，飛機朝著水坑就降下去了，也是手動拉起。
而布置了燈光的樹叢，一樣是雙目視覺無法識別，而紅外還是起作用了。
最後我們再來看看自動避障的實戰環節，跟拍情況下的效果：
測試位於一個小區內，有房屋和樹木。
這種跟拍是比較常見的情景，但是就是這樣的環境對無人機的避障提出了非常高的要求。
無人機在繞著被拍攝者刷鍋的時候，後面就是樹，不由得捏了一把汗。
還好成功識別了樹木和牆壁，沒撞上。
而這一次側面遇到樹就沒那麼走運了，飛機直接掛在上面。
最終結果慘不忍睹，攝像頭折斷了
從上面的測試我們可以看出，精靈4 Pro的自動避障系統雖然得到了大幅升級，但是目前在面對複雜的低空拍攝時，仍然難以保證飛機始終安全。在白天障礙物明顯的環境下，雙目視覺避障是比較輕鬆的（網狀物除外），但是側面避障能力依然偏弱，同時在follow me的模式下側面避障無法使用，所以想一個人玩出點高大上還是有些難度。同時到了晚上雙目視覺則完全成了瞎子，基本失去了避障能力。
由上面的測試我們可以看出，精靈4 Pro的避障雖然與前輩相比有了很大提高，但是對於新手小白來說，想依靠避障功能實現不炸機是不太可能的，避障只有在有一定使用經驗的玩家手中才能提高飛機的飛行安全係數。而自動跟拍技術還是建議在開闊場地進行，在人員密集和障礙物較多的環境下，是絕不能依靠自動避障來保證安全的。到目前為止，安全還是只能依靠玩家們的意識，而不能寄希望於某項「黑科技」上。這也是本篇評測的主旨，希望能夠幫助玩家們更好的享受無人機的樂趣，降低炸機的可能性。（來源：網易）
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