乾貨 | 工業機器人知識整合之工業機器人的分類

人類文明的進步和發展離開兩項技術：一項是文字的產生帶動了信息技術的發展；一項是工具的出現，極大的提高了勞動效率。

工業機器人系統就是把工業機器人本體（機械）、機器人控制（硬體）、控制軟體和應用軟體（軟體）與機器人周邊設備結合起來，應用於焊接、搬運、插裝、噴塗、機床上下料等工業自動化領域。

工業機器人的結構

工業機器人由主體、驅動系統和控制系統三個基礎部分組成。

主體即機座和執行結構，包括臀部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業機器人有3~6個運動自由度，其中腕部通常有1~3個運動自由度。

驅動系統包括動力裝置和傳動機構，用於使執行機構產生相應的動作。

控制系統是按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號，並加以控制。控制系統相當於機器人的大腦，控制與支配機器人給定的程序動作，並記憶人們示教的指令信息，如動作順序、運動軌跡、運動速度等等，可再現控制所存儲的示教信息。

工業機器人的分類

1.按系統功能分類：

1）專用機器人：在固定地點以固定程序工作的機器人其結構簡單、工作對象單一、無獨立控制系統、造價低廉，如附設在加工中心機床上的自動換刀機械手。

2）通用機器人：具有獨特控制系統，通過改變控制程序能完成多種作業的機器人。其結構複雜、工作範圍大、定位精度高、通用性強、適用於不斷變換生產品種的柔性製造系統。

3）示教再現式機器人：具有記憶功能，在操作者的示教操作后，能按示教的順序、位置、條件和其他信息反覆重現示教動作。

4）智能機器人：採用計算機控制，具有視覺、聽覺、觸覺等多種感覺功能和識別功能的機器人，通過比較和識別，自主做出決策和規劃，自動進行信息反饋，完成預定的動作。

2.按驅動方式分類：

1）氣壓傳動機器人：以壓縮空氣作為動力源驅動執行機構運動的機器人，具有動作迅速、結構簡單、成本低廉的特點，適用於高速輕載、高溫和粉塵大的環境作業。

2）液壓傳動機器人：採用液壓元器件驅動，具有負載能力強、傳動平穩、結構緊湊、動作靈敏的特點，適用於重載、低速驅動場合。

3）電氣傳動機器人：用交流或直流伺服電動機驅動的機器人，不需要中間轉換機構，機械結構簡單、響應速度快、控制精度高，是近年來常用的機器人。

3.按結構形式分

1）直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個相互垂直的方向的X、Y、Z上作移動運動，運動是獨立的。其控制簡單，運動直觀性強，易達到高精度，定位精度高，但操作靈活性差，運動的速度較低，操作範圍較小而佔據的空間相對較大。

2）圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉檯上裝有立柱，其立柱安裝在迴轉機座上，水平臂可以自由伸縮，並可沿立柱上下移動。其工作範圍較大，運動速度較高，但隨著水平臂沿水平方向伸長，其線位移分辨精度越來越低。

3）球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由2迴轉機座、俯仰鉸鏈和伸縮臂組成，具有兩個旋轉軸和一個平移軸。工作臂不僅可繞垂直軸旋轉，還可繞水平軸作俯仰動作，且能沿手臂軸線做伸縮動作。其操作比圓柱坐標型更為靈活，並能擴大機器人的工作空間，但旋轉關節反應在未端執行器上的線位移解析度是一個變數。

4）關節型機器人：這類機器人由多個關節連接的機座、大臂、小臂和手腕等構成，大小臂之間用鉸鏈連接形成肘關節，小臂和立柱連接形成肩關節，大小臂既可在垂直於機座的平面內運動也可實現繞垂直軸的轉動。其操作靈活性最好，運動速度較高，操作範圍很大，但精度受手臂位姿的影響，實現高精度運動比較困難，它能抓取靠近機座的物件，也能繞過機體和目標間的障礙物去抓取物件，具有較高的運動速度和極高的靈活性，是最通用的機器人。

對接產業商機

分享行業乾貨

微信ID：robotplaces

機器人創新生態