北理工研究出新型四輪足機器人，比人腿還靈活

對於大多數機器人粉來說，談到四足機器人，第一想到的肯定是波士頓動力的Big Dog吧？那是因為我們大北理還沒有出招，最近他們發明以一款名為「北理哪吒」的四足機器人。讓我們了解一下這款堪稱機器人界的變形金剛的風采。

北理哪吒

北理哪吒由來自北京理工大學運動驅動與控制研究團隊研發，該團隊之前一直致力於並聯式六自由度運動平台。如下面動圖這樣的：

然後，團隊的人突發奇想，將該運動平台倒置，裝上輪子，便有了現在「北理哪吒」的雛形。所以北理哪吒是一款輪式、足式和輪足複合式運動的機器人平台。輪式結構讓他在平面運動時，運動速度遠高於足式機器人；足式運動又讓它能通過很多輪式機器人不能跨越的障礙。更加神奇的是，獨特的多自由度的腿部結構，讓「北理哪吒」解鎖了各種各樣不同的運動模式。

輪式運動模式

機器人可以實現四輪驅動的輪式運動。最大運動速度可達30km/h，最大爬坡角度為25°。

原地轉動模式

機器人的四個輪子分別相向轉動45度，可實現順時針和逆時針原地旋轉。

變輪距運動模式

機器人可以自動探測障礙物，當寬度大於機器人當前輪距時，自動變輪距實現越障，輪距調整範圍0.5-1m。

變高度運動模式

當高度高於機器人底盤時，自動調整底盤實現越障。機身高度調整範圍為1.2m-1.5m。▼

變支撐面運動模式

在保持機身平穩的前提下，機器人四條腿可以向外伸展，實現變輪距和變軸距運動。

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路徑循跡運動模式

通過環境感知系統探測路徑，機器人可實現直線、90度轉彎、以及S型彎道等循跡運動。

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漫步足式行走模式

機器人結構中心對稱，沒有前後左右之分。因此，可實現縱向和橫向行走。

對角步足式行走模式

機器人可實現快速對角步態足式行走。

複雜地形足式行走模式

機器人通過安裝在腳上的觸覺感測器，可實現不平地面的漫步行走。

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大負載對角步足式行走模式

機器人具有很強的負載能力，承載四人對角步態行走不成問題。它最大能承載300kg。

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據團隊介紹，該機人高1.4米，長1.2m，寬1.2m，自重160Kg，總功率15KW，足式運動續航時間1小時，輪式運動續航時間2小時，輪足複合運動續航時間45分鐘。可用於無人作戰、搶險救援、物資運輸、資源勘探等領域。