工業機器人的技術參數

機器人已經成為了我們生活的一部分，但是除了經常能看到機器人的外表以外，我們很少會接觸到機器人的「內在」，如果你是一個標準的機器人愛好者，你還應該知道這個——機器人的技術參數。

了解工業機器人的階段，需要了解其工業機器人的幾個因素。尺寸，有效負載能力，重複性，覆蓋範圍和其他機器人規格在為工業應用選擇合適的機器人手臂方面發揮主要作用。

工業機器人技術參數——概念

機器人技術參數是機器人製造商在產品供貨時所提供的技術數據。所以不同的機器人，它的技術參數不一樣。

工業機器人的主要技術參數一般都有：自由度，定位精度和重複定位精度、工作範圍、最大工作速度和承載能力等。

1、「自由度」：

自由度是指機器人所具有的獨立坐標軸運動的數目。機器人的自由度是根據它的用途來設計的，在三維空間中描述一個物體的姿態需要六個自由度，機器人的自由度，可以少於六個，也可以多於六個。

大多數機器人從總體上看是個開鏈機構，但是其中可能包含局部閉環機構，閉環結構可以提高剛性，但是，會限制關節的活動範圍，工作空間會縮小。

2、定位精度和重複定位精度：

我們經常說到的機器人的精度是指機器人的定位精度和重複定位精度。

定位精度：機器人手部實際到達位置和目標位置之間的差異。

重複定位精度：機器人重新定位其手部於同一目標位置的能力，可以用標準偏差這個統計量來表示。

3、「工作範圍」：

也就是機器人的工作區域，機器人手臂末端或手腕中心所能到達的所有點的集合。工作範圍的形狀好和大小是十分重要的，機器人在進行某一個作業的時候，可能會因為存在手部不能到達的作業死區而不能完成任務。

4、最大工作速度：

通常指機器人手臂末端的最大速度，工作速度直接影響到工作效率，提高工作速度可以提高工作效率，所以機器人的加速減速能力顯得尤為重要，需要保證機器人加速減速的平穩性。

5、承載能力：

機器人在工作範圍內，任何位姿上所能承受的最大質量。機器人載荷不僅取決於負載的質量，而且還和機器人的運行運行速度和加速度的大小和方向有關。

承載能力是指高速運行時的承載能力，承載能力不僅要考慮負載，還要考慮機器人末端操作器的質量。

常用機器人規格

機器人尺寸（kg）：需要考慮工業機器人手臂的物理尺寸和重量，以確保機器人手臂適合車間已有的現有系統和設備。

最大有效載荷能力（kg）：機器人和規格的工業應用通常是相輔相成的。不僅需要考慮零件的尺寸和重量，而且還應該將臂端裝置的重量加在方程式中。

重複性（mm）：重複性是指機器人手臂返回到前一點的能力。許多當前的工業機器人手臂具有+/- 0.5毫米至+/- 0.02毫米的可重複性。諸如軸數，尺寸和範圍等因素會影響重複性。

垂直和水平距離（mm）：工業機器人手臂的伸展能力通常在決定手臂是否適合應用時發揮重要作用。機器人手臂需要能夠到達正在工作的部件或其正在工作的系統的所有必要區域。

工業機器人規格在選擇工業機器人手臂時非常重要。

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