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在歷史上，和朝鮮半島上各個時期的政權，都有著千絲萬縷的關係。早在數十萬年前，朝鮮半島上已有原始人類居住，但這些原住民都只是以原始部落的形式存在的。真正出現於歷史典籍上的朝鮮半島第一個政權，要追朔到公元前12世紀到公元前2世紀的「箕子朝鮮」時期。箕子是商朝末期人，帝乙的弟弟，紂王的叔父。箕子與微子、比干，在殷商末年齊名，並稱「殷末三仁」。武王伐紂后，商朝滅亡。周武王看重箕子的才能，想請他在周朝為官，但箕子謝絕了。於是周武王便將朝鮮之地封賞給了箕子。不過，班固在《漢書·地理志》認為，箕子來到朝鮮半島的時間是在商朝末年，而不是武王滅商以後。當時箕子也許是看到商朝大勢已去，便率領一部分商民遷居朝鮮。後來周天子封箕子於朝鮮，只是承認一種既成事實罷了。箕子一行人到朝鮮后便開始修建房屋、開墾農田、養蠶織布、燒陶編竹，還施用八種簡單的法律，來防止和解決人們的爭執。並把的文化在朝鮮傳播開來。箕子朝鮮時期持續了900多年，直到公元前194年。原戰國時期燕國將領衛滿在投靠了箕子朝鮮后，經過一段時間的實力積累，最後發動了兵變，佔領了朝鮮。從此，朝鮮半島進入了衛氏朝鮮（或稱衛滿朝鮮）時期。公元前108年，漢武帝派大軍遠征朝鮮，朝鮮右渠王（衛滿的孫子）被殺，衛氏朝鮮滅亡。漢武帝在朝鮮設置了漢四郡。漢四郡在朝鮮半島上共存在了400年時間，直到公元313年，在鴨綠江流域興起的高句麗吞併了漢四郡的最後一郡——樂浪郡。此後朝鮮半島便進入了高句麗、新羅、百濟三個國家鼎立的時期，史稱「朝鮮三國時期」。668年，的唐朝與新羅一起聯手滅掉了百濟和高句麗，高句麗故土歸屬唐朝，新羅統一原先的三韓故地加上百濟。後來唐朝試圖在朝鮮半島建立統治導致羅唐戰爭。新羅最終打退唐朝統一朝鮮半島大部分，定都慶州，史稱「統一新羅」。此後一千多年的時間裡，朝鮮半島上先後經歷了后三國時代、高麗時代、朝鮮王國等時期。與的關係從元朝起直到清朝，都是以宗主國和藩屬國的形式存在。