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很多DIY愛好者想做一個自己的無人機，但很多人都被製作過程中的各種問題難住。。。不去研究複雜的演算法和硬體，也能做出自己滿意的無人飛行器？那麼你就來對地方了！現在，我們從零開始手把手教你DIY四軸無人飛行器！DIY製作的四軸飛行器配置清單：1.四軸機架（軸距450mm）2.中心沉金PCB板3.好盈天行者30A無刷電調4.朗宇2212無刷電機（980KV）5.3200mah鋰電池（30C）6.APM2.8開源飛控7.M8N GPS8.BB響（低壓報警器）9.減震架10.MR 1045(1047)正反螺旋槳11.電流計12.香蕉頭，T插，高溫硅膠線材等若干小零件首先普及一下基礎知識1.無刷電機（圖為有刷電機）我們小時候玩的四驅車裡面的馬達一般都是直流有刷電機，有刷電機工作時，線圈和換向器旋轉，磁鋼和碳刷不轉，線圈電流方向的交替變化是隨電機轉動的換相器和電刷來完成的，簡單來說，就是通過電刷改變線圈的電磁場方向，因此有刷電機是可以直接使用直流電驅動。顧名思義，無刷電機是沒有電刷的，它只能通過方向交替的電流來改變電磁場，因此無刷電機需要電調（電子調速器）將直流電轉化為交流電才能正常工作。（圖為無刷電機）航模通常使用無刷電機，無刷電機相對來說可以容易達到很高的速度，響應速度也會更快。無刷電機去除了電刷，最直接的變化就是沒有了有刷電機運轉時產生的電火花，這樣就極大減少了電火花對遙控無線電設備的干擾。這次我使用的是朗宇的電機（建議不要使用新西達的電機和電調，質量太爛）。選用的980KV的電機配MR 1045或1047的螺旋槳（MR指四軸專用槳）。其中，KV值是挑選無刷電機的一個重要指標。無刷電機KV值定義為 轉速/V，意思為輸入電壓增加1伏特，無刷電機空轉轉速增加的轉速值。從這個定義來看，我們能知道，無刷電機電壓的輸入與電機空轉轉速是遵循嚴格的線性比例關係的。不用轉速的電機要配合適尺寸、螺距的螺旋槳才能使飛行器的效率達到最大，購買的時候可以詢問店家，店家一般都知道配多大的槳。2.電調電調全稱電子調速器，英文Electronic Speed Control,簡稱ESC。針對電機不同，可分為有刷電調和無刷電調。它根據控制信號調節電動機的轉速（將控制信號的小電流轉化為可供電機使用的大電流），無刷電調將直流電轉化為三相交流電。此處使用的是好盈天行者30A的無刷電調。無刷電調有三組線：1.信號線（白紅黑），接在接收機上，另外，電調一般有電源輸出功能，可為接收機和舵機提供5V左右的供電，因此將電調接入接收機后就可以為接收機供電。2.電源輸入線（紅黑），與電池相連，為電調供電。3.電調的輸出線（有刷兩根、無刷三根）與電機連接。由於無刷電調輸出的是三相交流電，如果連接到電機后發現轉向不正確，只需要將其中隨便的兩條線交換一下接線就可以了。3.鋰電池電池我們要考慮的參數一般有三個：電壓，容量，放電C數（放電倍數）。此處我使用的是3S，3200mah，30C的鋰電池。3S指三片鋰電芯串聯，電壓為11.1V（3.7V x 3），3.7V 只是鋰電池的一個恆定電壓點，實際滿電的鋰電池電壓應為4.2V，使用時隨著容量的下降，電池的電壓也會慢慢下降。mah是我們較為熟悉的一個單位，實際mAh並不是一個能量單位，它需要乘上當前的電壓才是真正的能量。例如3200mah的鋰電池，指的是該鋰電池可以進行一小時的3.7V，3200mah恆定放電，因此可以用此參數來衡量電池的容量大小。C：用來表示電池充放電時電流大小的比率，即倍率。如1200mAh的電池，0.2C表示240mA（1200mAh的0.2倍率），1C表示1200mA（1200mAh的1倍率）。30C（3200mah），是指電池最大能輸出3.2A x30 =96A 的電流。下面開始組裝飛機(^ω^)Here we go!!!主要部件如圖↑↑↑↑↑↑↑↑先把電調的以及供電線焊接在分電板上製作電源線（做好后也焊上去，為分電板供電）為線頭上錫前先用焊錫線包住，防止錫熔化后線散開剪出一小段熱縮管用熱縮管套住后再用火機烤一下熱縮管有很好的絕緣保護作用找出上中心板和四個機臂用螺絲裝好把剛才焊接好的分電板（下中心板）也裝上去注意，電調的輸入線要穿過機架的洞洞PS:這裡的我把分線板的上下面裝反了，焊接在上面的線佔去一定的地方，導致電池倉位置有點擠。影響不大，因此我沒有重新拆開換過來。正確安裝如下圖↓↓開始安裝減震台減震板先用鑷子裝好藍色減震膠、然後粘在機架上（減震板小板在上面用白色3M膠固定飛控、大板在下面用海綿膠粘在機架上）把GPS支架固定在機臂的兩顆螺絲上面（此圖是以白色為飛機的前進方向，由於線長的原因，GPS支架一般安裝在前進方向的左後角）下面開始對電機和電調安裝香蕉頭電調的香蕉頭旁邊開有小孔，方便焊接。先把電烙鐵伸進小孔內加熱香蕉頭，再往裡面融錫，待錫還沒冷卻把線插進香蕉頭內，最後把電烙鐵離開香蕉頭，等待焊錫冷卻即可。下面開始電池的組裝電池我是重利用之前做的電動滑板的鋰電池拆！！！！！！！額。。。 焊得有點難看用電烙鐵把線全部去掉之前是做成3並2串的7.4V電池組（共六片鋰電芯），現在要做成兩組3S（11.1V）電池。因此要每一片電芯都要拆出來，重新組合。3片鋰電芯串起來為一組還差平衡充插頭（下圖的4線插頭），繼續拆！！這是一組已經懷孕的電池，已經鼓起來，不能再使用了，需要的是裡面的兩組電線。因為只有一個平衡充接線，所以要用杜邦線做個轉接頭。剪開兩份附上一張3S電池接線圖部分電極沒有轉鎳片或者鎳片已經脫落，這時候就很難上錫了，基本粘不上去，將極片打磨一下，會好焊一點。老規矩，套上熱縮膜！！！處理轉接線部分將公杜邦頭接上平衡充頭並用熱熔膠固定好（請忽略漂亮的外觀）接在電池上的杜邦頭是母頭，用這條轉接線連上就是一條完美的平衡充線PS：平衡充線在電池充電的時候會用上（用於檢測每片電芯的電壓）兩組3S，3200mah，30C的鋰電池附上一張工作照把電機安裝在機架上，並用扎帶固定好接線處和電調PS：請確認好電機轉向正確后再把線固定（如果電機轉向不對，對調其中兩條線就可以了）按照下圖來調整電機轉向和螺旋槳（正反槳）接線按照下圖來按照圖來接線，不同接收機的接線順序可能有點不同，反正按照圖示的埠接准沒錯。我這裡使用的是華科爾的遙控設備（接收機有效距離一公里）GPS接線↓↓↓這裡使用的是M8N GPS，內置羅盤。APM飛控上也有羅盤，因為飛控靠近電源線和電調，易受到電磁干擾，因此我們要盡量使用外置羅盤。使用GPS上的羅盤，需要把飛控上插針拔掉，不然飛控會默認啟用內置羅盤。接收機和飛控均通過電流計供電BB響（低壓報警器）也可以查看各片鋰電芯的電壓設備安裝好后就開始飛控的校準與調試用USB線將飛行器與電腦連接電腦打開地面站調試軟體Mission Planner（百度一下就能下載，你懂的……）勾選正確的埠與波特率，點擊連接。成功連接后，飛控信息將會導入電腦。首先要給飛控下載固件，在軟體裡面選擇對應的機型就可以在線下載固件（這裡刷的是四軸的固件）然後就是進行校準加速度計和羅盤賣家出貨前已經幫我刷好固件和校準加速度計和羅盤，我只需要校準遙控器。遙控器校準的目的就是讓飛控識別各通道的最大（小）行程APM飛控對遙控器的要求是6通道或以上我使用的是華科爾DEVO 7E 遙控器，具有7通道，其中一通道為雙向傳輸，用不上，所以實際用得上的通道只有6個，剛好滿足要求。飛控是使用遙控器的第五通道進行飛行模式控制，因此，我的遙控器只剩下一個開關（兩段式）用作模式切換。如果你的遙控器有更多的通道，那就可以在遙控器切換的飛行模式也越多。下面進行飛行模式設置↓↓↓↓有很多種模式選擇受遙控器通道數的限制，我只能選擇其中兩種模式：自穩模式+返航模式平時飛行的時候就把檔位打到自穩模式上，檔位打到返航模式時飛機會啟動一鍵返航，返回到起飛地點。另外，飛機配備了電流計，實時監測電池的電壓和電流，可以把飛控設置成低電量自動返航，保證飛行安全。現在可以進行戶外飛行測試小編選擇在農田上進行測試風很大，飛機漂移嚴重，沒有飛控的定點模式輔助，單靠人手很難穩定將飛機穩定在一個點上。（自穩模式只能讓飛機保持水平）不用找了，飛機不在圖裡，哈哈哈哈。。。正常飛機的一鍵返航誤差只有幾十厘米，還是挺準的。但是也會有意外出現，起飛時沒有什麼風，後來就颳起大風，這就有可能影響到氣壓高度計的正常工作，估計起飛時的GPS信號也受到干擾，一鍵返航的時候飛機就把降落地點定在十多米外的水溝上。嗯！降落很成功，可能就是水喝多了點，好怕飛機感冒了。責任編輯：