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【點擊上方藍字即可關注我們】自動駕駛技術主要分為三大部分：感知、決策和控制。自動駕駛系統通過感測器感知車輛當前所處狀態（位置、周圍車輛、行人障礙物等），由決策演算法得出最優的行駛策略，最終由控制部分將此策略轉換為車身部件實際操作。圖1表示自動駕駛系統的基本工作原理。在實際應用中，由感知系統和高精度地圖可實現對車輛行駛位置精確定位（SLAM），感知系統為自動駕駛車輛提供周圍車輛、行人、車道線等環境信息，為規控系統計算最優行駛策略提供依據。圖1. 自動駕駛系統基本原理感測器分類當前自動駕駛系統感測器主要包括：攝像頭紅外感測器毫米波雷達 . 中短距離 毫米波雷達 . 長距離 毫米波雷達激光雷達超聲波雷達攝像頭，功能類似數碼相機，感光晶元每秒記錄N組（幀）數字形式的圖像，通過車載乙太網或LVDS方式發送給自動駕駛系統的計算機，計算機通過圖像識別技術分析數據，進而判斷車輛周圍狀況。攝像頭技術對應傳統的人眼視覺，應用中攝像頭形式包括單目、雙目和三目，根據攝像頭安裝的位置分為前視、后視、環視和車內監控攝像頭；紅外感測系統是用紅外線為介質的測量系統；毫米波雷達，通過發送電磁波（毫米波），測量反射波從發射到接收的時間，計算車輛到各個目標的距離。雷達的多普勒效應可以用以測量目標速度。毫米波雷達抗干擾能力強，作用範圍大，但不能對目標進行識別，解析度較低；激光雷達，發射激光（波長600~1000nm），通過反射脈衝的飛行時間（TOF）測量距離，激光雷達在短時間內可發送大量激光脈衝，通過旋轉鏡頭方式構建周圍較大掃描區域內的3D點雲數據。激光雷達不僅作用距離大，還可以測量速度，而且具備很好的目標識別能力，缺點是成本較高；超聲波雷達，測量發射超聲波（>20kHz）反射回來的時間，從而判斷障礙物的存在和距離。超聲波雷達的缺點是作用距離短，傳輸依賴介質，速度慢，只適用於低速下的停車輔助。由工作機制決定的固有屬性，讓不同感測器適用於不同的應用場景。沒有一種感測器可以滿足自動駕駛所有類型的任務，在實際應用中要結合不同感測器的優勢，利用感測器融合技術，為自動駕駛汽車提供全面、及時和準確的周邊環境信息，便於自動駕駛系統作出最準確的決策。圖2列出2013年歐洲市場OEM廠商針對特定輔助駕駛（ADAS）功能的感測器選擇情況。圖2. ADAS感測器選型（Euro Market 2013）感測器分佈在自動駕駛汽車上，感測器的分佈、功能及作用範圍大致如圖3所示。由圖可以看出不同類型的感測器作用的範圍（距離 & 角度）有所差別，應用中需要使用多個不同類別的感測器，分佈在車身的不同位置以實現對車輛周圍環境360°無死角覆蓋。例如，Google自動駕駛汽車Waymo上部署有 3 個激光雷達、9 個攝像頭，x 個毫米波雷達。圖3. 自動駕駛汽車感測器分佈感測器特性比較表1是根據公開資料整理的不同類型自動駕駛感測器的特性對比。表1. 自動駕駛感測器特性比較註： 以上內容不盡準確，如對於超聲波，在Tesla Autopilot 2.0上作用距離可達到8m。應用中，以廠家具體參數為準。感測器成本圖4列出自動駕駛/ADAS的關鍵部件的物理分佈及其成本估計。當前自動駕駛/ADAS的關鍵部件，比如高精度慣導、激光雷達的成本非常之高，Google無人駕駛車上使用的 Velodyne 64線激光雷達價格高達 $75,000，整套設備成本在 $150,000 左右。隨著市場化和技術的發展，激光雷達等感測器成本必然會逐漸下降。在激光雷達領域，Velodyne已推出低成本的16線產品，售價 $8,000；創業公司 Quanergy 也承諾將推出成本 $250 左右的低成本激光雷達。圖4. 自動駕駛關鍵部件成本估計（BCG 2015）市場趨勢圖5 和 圖6 分別是市場調研機構 IHS 對於未來全球ADAS功能裝車量和感測器數量發展的預計。圖5. 全球ADAS市場（按功能劃分）圖6. 全球ADAS感測器市場來源丨上海國際汽車城產業交流服務平台硬懟Model 3 細數十二家傳統車企自動駕駛的絕地反擊麥格納首次發布自動駕駛平台MAX4 可實現L4級自動駕駛西門子收購Tass自動駕駛軟體公司 加強汽車業務【深度】解析自動駕駛的未來——多感測器融合自動駕駛專利誰最多？ 一張圖帶你了解行業排名全球高精地圖四小天王：竟沒一家公司！5G和毫米波通訊將成下一代自動駕駛汽車標配乾貨 | ADAS和自動駕駛的核心——處理晶元全面解讀激光雷達及主要代錶廠商谷歌無人車之父：2050 年自動駕駛會超越人類駕駛豐田自動駕駛路線解析 說好的不研發無人車呢？放棄造車轉向技術研發 蘋果的自動駕駛之路將走向何方？樂視汽車人事調整：張海亮任副董事長兼CEO智能駕駛技術知多少？ADAS八大系統詳解！毫米波雷達PK激光雷達 各自短板如何彌補？BBC出品，自動駕駛史上最長紀錄片，值得一看！深度學習為何讓自動駕駛事半功倍？博泰超60億智能網聯產業園項目落戶湖州陣營壯大 FCA加入寶馬英特爾自動駕駛聯盟國內外35家車載雷達企業盤點（含配套客戶）自動駕駛汽車測試場及最新進展盤點2017年中德智能製造合作試點示範項目名單公示 涵蓋一汽大眾智能工廠等17個項目「BBA」在自動駕駛領域投資了多少錢？ 蓋世汽車智能網聯（gasgoolink）識別關注我們