新掃地機器人Roomba i7 +：能記住你家布局，並可自動清空集塵盒 | 尋夢新聞

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照片來源：iRobot

Roomba i7+有一個特殊的集塵盒，可與iRobot公司的新型自動垃圾處理系統結合使用。

9月6日，iRobot公司發布了其Roomba機器人吸塵器系列中最別致、最令人讚嘆和最昂貴的產品。Roomba i7 +可以完成其他Roomba無法做到的兩件大事：它能長久保留導航地圖，這意味著機器人「記住」了你家的布局，可以使用這些數據以更聰明、更高效的方式進行清潔。而且，i7 +可以在新款Clean Base基座上自動充電，該基座具有自己的大垃圾箱和真空系統，可以從機器人的集塵盒中吸走垃圾，這樣你就不必去清理機器人的集塵盒了。

Clean Base很酷，我們寫了一篇關於它的文章，你可以在IEEE SPECTRUM上讀到它（見參考文獻[1]）。不過在本質上，它是一個帶有內部吸塵器的、掃地機器人可以開上去的基座，它通過下面的一個特殊端口訪問i7 +的集塵盒，然後將集塵盒中的垃圾轉移進該基座自己的垃圾箱中。Clean Base的垃圾箱足以裝下30滿盒（i7 +的集塵盒）左右的垃圾。

Clean Base完全出乎人們的意料，而不完全出乎人們意料的是i7+目前具有持久地圖功能。就像上一代的高端Roomba一樣，i7+使用了一個安裝在頂部的錄影頭，它可以收集關於你家的特徵數據，通過VSLAM（視覺同步定位與建圖）技術生成地圖。之前的Roomba每清潔一次都製作一張新地圖，但i7+繪制的地圖在清潔周期之間依然保留著——換句話說，機器人會記住你家的平面布局，並在下次你要求它做清潔時據此規劃清潔路徑。

因為地圖是持久保存的，所以你可以通過iRobot的app利用這些地圖做點有用的事。這有用的事就是現在你能告訴機器人你房子里不同房間的位置，然後指示它只清潔你想要清潔的那些房間：「機器人，去打掃廚房。」在實踐中，機器人會做一次探索性的清潔，然後向你展示你所在的地方的地圖，並建議你如何劃分房間。然後，你可以調整（添加、刪除、重新定位）劃分，並給房間貼上任何你喜歡的標籤。每個機器人最多能記住10個不同樓層的地圖，如果你住的是一座10層的大廈（我不喜歡），這可就太棒了。VSLAM系統使它對正常的環境變化（比如移動家具）特別具有適應性。

照片來源：iRobot

Roomba i7 +會學習並記住住宅的平面圖，因此你可以安排它只清潔某個或某些名字的特定房間。

現在，我們完全了解了這是如何做到的，因為在溫哥華舉行的IROS 2017上，iRobot研究人員發表了一篇關於RoomSeg（一種自動將房間從機器人創建的地圖中分割出來的算法[2]）的論文。除了使只清潔特定的房間成為可能外，這篇論文還用數據說明了既存地圖與房間分割相結合對清潔機器人效率的影響：

「傳統的系統化清潔總共需要2.32小時，其中0.52小時用於路徑跟隨，1.8小時用於清潔，而逐室清潔僅需要1.9小時，其中0.3小時用於路徑跟隨，1.6小時用於清潔。總體而言，總執行時間減少到82％，路徑跟隨用時減少到63％。」

i7 +還有一些小的改進，或者可能不是那麼小——我個人欣賞的是，這款機器人現在可以分辨出黑色地毯和無盡的深淵之間的不同。在以前的Roomba產品中，紅外線懸崖傳感器會在遇到吸收紅外線的黑色地毯時感到困惑，導致機器人避開這些區域，而如果被迫進入這些區域，它就會被嚇壞。我們被告知，這個問題現在已經解決了，而且移去了電工膠帶和錫箔[3]，機器人也能分辨出是黑色地毯還是懸崖。

照片來源：iRobot

集塵盒現在設計為了可清洗的。

效率當然很重要，但如果你是讓你的Roomba在你不在的時候來做它的工作，你可能就不會注意到這一點。通過與app上的日程計劃表（schedule）功能及Clean Base基座相結合，i7 +是有史以來最自治的Roomba，因為它可以長時間運行而無需去管它。iRobot說你的地板將會始終保持清潔。正如iRobot首席執行官Colin Angle在新聞發布會上所說，「這款機器人做到了我們在20年前開始構建吸塵機器人時的最初願景。」

i7 +的售價為950美元（包含Clean Base基座），這是一款極其昂貴的掃地機器人。如果你想要地圖功能而不要自動垃圾處理功能，iRobot將以699美元的價格把相同型號的機器人出售給你，你得到的產品只有被稱為i7的機器人，而沒有Clean Base基座。如果你只想要一個掃地機器人而不要地圖和其他花哨的功能，iRobot同時也發布了Roomba e5，其售價是450美元。對於那些居住面積相對較小的人來說，管理沒有精心設計的導航功能也不會自行清空集塵盒的掃地機器人只需要很少的時間和耐心。我們有義務指出（正如我們通常所做的那樣），使用這樣的掃地機器人可能會讓你的地板與使用i7+的情況下幾乎一樣乾淨 ——購買i7 +要多花的那500美元能讓你擁有的功能（幾乎）都是有用的而方便的，但並不是必要的。

照片來源：iRobot

軟件升級將使Roomba自動學會清潔那些最容易臟的特定地方，這樣你就不必告訴它什麼時候清潔或清潔哪兒了。

話雖如此，我們對家用機器人的持久地圖功能還是感到非常興奮，i7是iRobot利用這種功能的第一個機器人型號。我們現在看到的iRobot（以及Neato Robotics）的新產品只是一個開始，從現在開始，這些機器人將會變得越來越智能，越來越有用。例如，i7（和其他Roomba一樣）能夠通過監聽它拾取的垃圾的數量來檢測地板的哪些部分是最髒的。由於可以本地化和記住地圖，隨著時間的推移，它應該能夠制出一張顯示你家中什麼地方容易積累灰塵的地圖。在某一天，它應該能自主學會該怎樣清潔那些最容易變臟的特定地方，而不必由你告訴它什麼時候清潔或清潔哪里——也許它會每隔幾周清潔一次沙發底下，但每天或每兩天都會清潔你的前門周圍。我真的沒有理由認為iRobot無法做到這個特定的功能。

除了以上顯而易見的事情外，你若想了解未來的發展方向，可以去看看我們過去對Colin Angle所做的採訪（見參考文獻[4]）。iRobot團隊告訴我們，我們可以「期待短期內看到很多有趣的東西問世——i7的設計充分考慮了未來。」我們不確定iRobot公司將如何更上一層樓，但我們很樂意去尋找答案。

參考文獻：

[1]https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/irobot-develops-self-emptying-roomba

[2]https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/how-irobots-roomba-will-roomify-your-home

[3]https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/review-irobot-roomba-980

[4]https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/home-robots/interview-irobot-ceo-colin-angle-on-privacy-and-robots-in-the-home

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