工廠里的機器人，如何做到自動駕駛和零半徑轉彎？

即便是工作日，大型工業機器人製造公司庫卡（KUKA）位於德國南部城市奧格斯堡的生產線上也見不到多少工人。機器代替人類干著高度重複的任務。

數量自動駕駛的電動工程車取代人類駕駛的叉車，先是把零件運送到每個工位，等那裡的機械臂以瑜伽式的靈活度快速、準確的完成焊接、鉚接、安裝零部件等工作后，無人車再把半成品或者完成品送往下一道工序。

「無論是我們的 OmniMove 移動型機器人還是移動平台，都使用麥克納姆輪（Mecanum Wheel）設計。「羅伯特說，「它兩側是各有一片轉盤，構成輪轂。中間是斜置的紡錘狀輥子（roller）。」

在車間內的一處技術展示中心，庫卡的工作人員向《好奇心日報》介紹其中一種叫 OmniMove 的運輸設備。

採用麥克納姆輪的庫卡 OmniMove 可移動機器平台。

麥克納姆輪是瑞典麥克納姆公司的專利，是萬向輪的一種實現方式。其輪轂軸與輥子轉軸呈 45 度角，可以左斜或者右斜放置。理論上，這個夾角可以是任意值，根據不同的夾角可以製作出不同的輪子，45 度是最常用的一種。它們通常以四個為一組使用，左斜和右斜輪成對使用、反向布置。

根據電機驅動方向不同，它們可以實現六種行進方向：

小的紅色箭頭是輪子的滾動方向；大箭頭和環狀箭頭是機器車的前進方向

OmniMove 移動機器平台標準版安裝了 2 枚 270 度激光雷達和其他一些感測器，用來掃描、生成所在區域的地圖（MastetMap），然後工作人員利用 Sunrise 軟體在地圖中標記出行進節點和路線並將其轉換成地圖上的 X、Y 軸坐標信息，連同行進姿態、速度等信息發給移動機器人，從而使機器人完成自動駕駛，不需要地上畫引導線。

「但我們也給 OmniMove 準備了操縱桿，客戶可以根據實際情況選擇手動或自動駕駛。」羅伯特說。

正在繪製地圖的小型 OmniMove

類似的自動化車間遍布庫卡在歐洲、美洲、亞洲的多家工廠。同時其工業自動化解決方案和機器人（車）產品出現在全球多家公司，比如空中客車、西門子、亞馬遜（倉儲）、三星等。

四個輪子的 OmniMove 是庫卡量產車型，適用於倉儲物流。而一些大型工業車間，比如空客在漢堡的 A380 組裝工廠，會選擇定製產品。它們的使用的 Omnimove 有 12 組麥克納姆輪，負載達到 90 噸。

目前這種產品用於消費領域的可能性還是不大，全向平移的操作方式對於普通人來說不好駕馭，而且對場地要求比較高，地面要乾淨、不能太光滑、但也不能有坡度。今後改進這些問題再用於無人汽車是個不錯的選擇，萬向輪適合應用於全自動操作的場景，可以縮短轉彎半徑。

題圖/庫卡