焊接機器人詳解！

焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工業機器人。根據國際標準化組織（ISO）工業機器人屬於標準焊接機器人的定義，工業機器人是一種多用途的、可重複編程的自動控制操作機（Manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用於工業自動化領域。

焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制櫃（硬體及軟體）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對於智能機器人還應有感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

點焊機器人的焊接裝備，由於採用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗後面，所以變壓器必須盡量小型化。對於容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對於容量較大的變壓器，已經開始採用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。

這種新的電伺服點焊鉗具有如下優點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機器人精確控制的，機器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發生碰撞或干涉儘可能減少張開度，以節省焊鉗開度，以節省焊鉗開合所佔的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和雜訊。

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