愛啃蘿蔔：打造機器人自主行走的移動平台

愛啃蘿蔔CEO 佘元博

人工智能技術的發展和產品體驗意識的普及，促使用戶對機器人的智能化程度又提出了新的要求，尤其是服務機器人這類使用於有人工作和生活環境的新產品。

各類服務機器人無論是概念產品還是應用成品，都百花齊放般進入公眾視野。眾多服務機器人企業在產品研發設計過程中，外型、結構，甚至普通用戶看似最能體現智能的「交互」都不是難題，相反，看似機器人最基本的「行走」能力卻是機器人企業遇到的最重要難題——因為技術門檻，不能讓機器人自主移動。

因此，很多機器人公司開始探索機器人自主移動技術，試圖為機器人產品提供能自主移動的底盤。

愛啃蘿蔔機器人技術（深圳）有限責任公司（簡稱：愛啃蘿蔔），就是一家早已發現「自主移動」技術價值，並且一直專註該技術研發的機器人技術公司，如今，他們在提供該技術的公司行列當中，處於領先位置。

愛啃蘿蔔CEO佘元博說：「愛啃蘿蔔為服務機器人企業提供的是包括自主移動底盤在內的整套機器人自主移動解決方案。機器人企業只需要把資源投放在產品的外型、交互等其它技術上。」

就目前來講，機器人的自主移動一直是整個機器人產品中，技術門檻最高的一塊兒。傳統的機器人公司，對此基本是無從下手。他們希望有一些專註此類技術的新興企業能夠迅速發展，為他們提供成熟穩定的解決方案，加速機器人產品化腳步。

1號機器人網記者：你們的智能移動底盤在實際應用中有哪些功能？

佘元博： 我們的智能移動底盤包括兩個部分，一個是移動底盤；另一個是自主移動系統。 它有三大功能，第一個是環境構建；第二個是包括室內實時定位、路徑規劃、智能避障的自主導航；第三個是包括智能跟隨、語音交互的自然人機交互功能。

現在絕大多數機器人企業是採用激光雷達定位導航，但機器人還是容易走丟，也有公司在機器人上搭載很多感測器，但是並沒有使機器人自主移動的效果更好，其原因關鍵是演算法不夠優化，如何把這些感測器的數據優化好，做到多層次感測器優質融合，才是自主移動得以完美實現的重要壁壘。

也就是指技術的工程化，而我們愛啃蘿蔔在這方面就已經發展的很成熟，因此，我們的智能移動底盤的體驗感會比較好。

1號機器人網記者：目前國內做移動底盤的企業越來越多，也有傳統做電機驅動的企業轉型來的，他們可能會有著先天性優勢，站在你們的角度，如何看待？

佘元博：我有不同的看法，因為像驅動技術門檻並不高，現在市面上有太多的解決方案商，技術也一直在更新迭代，如果說花了十來年，一直在驅動方面技術，反而我覺得在新時代沒有競爭優勢。

對於機器人的行走，機器人企業希望方案公司為他們提供的不僅僅是機器人硬體底盤，而是有自主移動能力的智能移動底盤。所以在致力於這類核心部件的行業競爭中，比拼的是軟硬智整體的架構，而我們愛啃蘿蔔可以為機器人企業提供的就是軟硬智整體架構的定製型機器人移動底盤。

我們在核心電路板上嵌入了包括：電機驅動、電源管理、底層控制演算法、上層軟體運行環境等，做到整體打包。

可以理解為，客戶買我們的自主移動底盤，就完全解決了機器人行走的問題。

1號機器人網記者：你們的智能移動底盤可以搭載多大的重量物體移動？現在它可以適合哪些領域應用？

佘元博：載重方面，我們可以根據客戶需求進行定製，目前500kg以內都可以做。產品的適用範圍很廣，倉儲、工廠、藥品等倉儲運輸，機場、醫療、辦公、餐飲等公共服務。

甚至還有客戶向我們提出做噴洒機器人需求，讓機器人去噴洒消毒液，我們負責做移動平台的部分。

1號機器人網記者：你們的智能移動底盤是採用什麼方式進行定位導航？

佘元博：我們是採用多種感測技術相融合的方式，包括傳統慣導技術、激光雷達ICP定位技術、信標定位技術等。

其中定位技術的演算法是我們自己做的，這套方案的複雜度很高。核心部件除了感測器之外，電路板和軟體系統都是我們自己開發。

避障方面，我們是採用超聲波、激光雷達、深度攝像頭等感測器進行避障。

1號機器人網記者：目前智能移動底盤被認為是機器人身上最貴的部件，你們如何定價？以及未來的成本降價空間會有多大？

佘元博：目前行業還不成熟，有的客戶對價格非常敏感，就是要便宜的，貴了他賣不出去；有的客戶對價格不敏感，就是要用貴的感測器和部件，要求效果好就行，我們主要服務這一類。價格是根據技術方案的成熟度，以及感測器和生產製造成本來確定的，客戶的要求都不一樣，所以價格也會有一些出入。

等行業成熟，產品銷量起來了，才會有成本下降的空間。

目前在機器人硬體上，降價空間主要在感測器，關鍵部件和生產製造上，比如我們用到的工業級單線激光雷達感測器，成本在數千元/個，如果國內的低成本激光雷達廠商能夠把產品做得更加穩定可靠，那成本能下降幾千元；關鍵部件和生產製造能夠批量起來，也能下降幾千元。

1號機器人網記者：每個人對行業的判斷都有自己的看法，想聽聽你對移動底盤這領域的分析判斷？

佘元博：AGV是傳統的移動底盤，已經很成熟了，但主要應用於工業領域。隨著服務領域的發展，很多企業對自主移動機器人有更強烈的需求，這就要求移動底盤變得智能（自主）。

目前自主移動底盤這個領域還很不成熟，雖然進入的企業越來越多，但大部分都是做AGV出身，只在底盤部分是相通的，但自主移動軟體部分是完全不同的技術。

AGV主要是涉及機械、電子硬體和嵌入式系統以及自動控制技術，自主移動則還需要軟體工程，人工智慧技術的引入。

我們解決的問題是，讓機器人在生活環境里自主行走，這是傳統移動底盤企業做不了的。

1號機器人網記者：智能移動底盤上搭載任何東西都能稱為「機器人」，你們有沒有打算自己智造各類機器人產品？

佘元博：有，我們也做倉儲應用場景的自主運輸機器人，目前已經有客戶在用了。還有其他應用場景的機器人產品，我們沒有精力也不願意都做，我們想專註在技術研發上，把自主移動做到極致。

1號機器人網記者：讓移動底盤往更智能的方向發展，你認為未來還有多大的發展空間？

佘元博：天上飛的，水裡游的，陸上跑的機器人都是移動機器人，本質上無人駕駛也是室外自主移動機器人，我們做的是室內自主移動機器人的自主移動部分。

未來我們會往室外走，我們就是要把自主移動給做到極致，讓所有的機器人都能夠移動自如。

1號機器人網記者：移動底盤在室內像人一樣靈活行走，你認為還需要多久？

佘元博：今年年底我們就可以做到，我們會把這個問題給解決掉，讓機器人在室內行走自如。

現在很多人是基於開源的方案去做一些修補，再做成一個演示的Demo，我們用開源的方案是2013年的時候，2014年的時候就開始做自己的方案，到2015年已經做了很多的優化，現在完善度更高了。

自主移動底盤最核心的是自主導航，包括定位、避障、路徑規劃等（學術裡面避障叫做局部路徑規劃，我們常說的路徑規劃叫做全局路徑規劃）。

這裡面涉及最核心的技術就是一系列的演算法，最有競爭力的是整個軟體部分的工程化，演算法只是一種思維的表現，如何把這個思維變成產品里的一個穩定可用的模塊，會有很多的工作要做，這需要經驗豐富的人不停投入精力優化開發才能完成，是長期的過程。

我們在自主移動上，已經做了很多人性化的優化，在機器人行走的時候，它會實時做判斷，比如說路很寬，它的移動會加速，它會實時計算以現有的速度撞到障礙物的概率會有多大；如果道路很窄，它的行駛會放慢速度，也會計算以現有的速度撞到障礙物的概率會有多大。

我們在演算法上做了很多的努力，基本上我們已經解決了機器人在自主行走時會普遍遇到的問題，在我們發布第三代產品時，我們可以做到讓智能移動底盤像人一樣行走自如。

1號機器人網記者：最後一個問題，談談未來三年你們的發展規劃？

佘元博：2017年我們在做市場的布局，以及產品的迭代和優化。

明後年就是市場推廣了，而且我們預計自主移動機器人的爆發時間就是在2018年，在接下來的三年將會是黃金時期。

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